Las instrucciones de la API de la plataforma de control de automóviles robot
Comando del motor controlado por datos Engine.dll
El motor debe inicializarse antes de usarlo. He inicializado el motor como una instancia de RobotEngine2. Los siguientes se basan en esta instancia para presentar la llamada de varias funciones.
Función descriptiva
- IPEndPoint público IPE {get; colocar;}
Rol: constructor de atributos
Parámetros: una instancia de IP End Point
Rutina:
ips = dirección IP. Parse (control IP. To String ());
ipe = nuevo punto final de IP (ips, Convert.ToInt32 (port.To String()));
RobotEngine2.IPE = ipe;
- Enchufe público SOCKET {get; colocar;}
Rol: constructor de atributos
Parámetros: instancia de socket
Rutina:
socket = new Socket(Familia de direcciones.Internet, Tipo de socket.Stream, Tipo de protocolo.Tcp);
Robot Engine2.SOCKET = enchufe;
- byte público [] CreateData (tipo de byte, cmd de byte, datos de byte);
Rol: compilar paquete de datos
Parámetros: tipo: bit de tipo, cmd: bit de comando, datos: bit de datos
Valor devuelto: devuelve un paquete de datos en formato de byte de 5 bits, el encabezado y el final del paquete son ambos FF, sin bit de paridad
Rutina:
byte [] datos = Crear datos (0x01, 0x02, 0x03);
El valor de los datos devueltos es: FF 01 02 03 FF
- public void DrawSignal(int signalType, Graphics g, int x, int y, int PenWidth);
Función: generar una cruz o una cruz circular en el control especificado
Parámetros: singalType: tipo de cruz, 0 es cruz, 1 es círculo; g: valor PaintEventArgs.Graphics del control; x: longitud de control; y: ancho de control; PenWidth: grosor de la pluma
Rutina:
cámara vacía privada Window_Paint (remitente del objeto, PaintEventArgs e)
{,
RobotEngine2.DrawSignal(signalType,e.Graphics,this.cameraWindow.Width,this.cameraWindow.Height,2);
}
Esta función debe ejecutarse en el evento Paint del control para que pueda llamarse cada vez que se vuelva a dibujar.
- byte público[] HexStringToByteArray(cadena s);
Función: convertir una cadena de caracteres en un paquete de datos en formato byte []
Parámetros: cadena de formato de cadena, un acuerdo de cadena de dígitos pares con formato hexadecimal
Valor devuelto: byte [] paquete de formato
Rutina:
byte [] datos = HexStringToByteArray ("FF000100FF");
El valor de los datos de retorno es: FF 00 01 00 FF
- public void SendCMD(int controlType, byte[] byteData, SerialPort comm);
Función: función de sobrecarga, comando de formato de paquete de datos de byte de envío
Parámetros: controlType: tipo, 0 es modo WIFI, 1 es modo Bluetooth; byteData: paquete de datos en formato byte[], comm: puerto serie Bluetooth, tipo SerialPort.
Rutina:
byteData = CreateData("FF000100FF");
comm=este.PuertoSerial1;
RobotEngine2.SendCMD(0, byteData, comunicación);
Este programa enviará paquetes de datos byteData al zócalo designado en modo WIFI;
byteData = CreateData("FF000100FF");
comm=este.PuertoSerial1;
public void SendCMD(1, byteData, comm);
Este programa enviará paquetes de byteData al puerto serie designado comm en modo Bluetooth
- public void SendCMD(int controlType, string CMD_Custom, Serial Port comm);
Rol: función de sobrecarga, comando de formato de envío del paquete de datos de cadena
Parámetros: Tipo de control: tipo, 0 es modo WIFI, 1 es modo Bluetooth; CMD_Custom: paquete de datos en formato de cadena, comm: puerto serie Bluetooth, tipo de puerto serie.
Rutina:
Cadena S="FF000100FF";
comm=este.PuertoSerial1;
RobotEngine2. Enviar CMD (0, s, comunicación);
Este programa enviará la cadena de datos "S" al enchufe designado en modo WIFI;
Cadena S="FF000100FF";
comm=este.PuertoSerial1;
RobotEngine2. Enviar CMD (1, s, comunicación);
Este programa enviará la cadena de datos "S" al puerto serie designado comm en modo Bluetooth
- public void SendDataIn Comm (comunicación de puerto serie, byte [] datos);
Rol: función de sobrecarga, utilizada para enviar paquetes de datos en formato de bytes directamente desde el puerto serie Bluetooth
Parámetros: comm: instancia de puerto serie del tipo de puerto serie, paquete de datos en formato data:byte[]
Rutina:
comm=este.PuertoSerial1;
datos = Crear datos ("FF000100FF");
RobotEngine2.Send Data In Comm (comunicación de puerto serie, byte [] datos);
Este programa envía los datos del paquete de datos en formato de bytes desde el puerto serie designado comm (SerialPort1).
- public void SendData In Comm (Serial Port comm, cadena de datos);
Función: función sobrecargada, utilizada para enviar datos en formato de cadena directamente desde el puerto serie Bluetooth
Parámetros: comm: instancia de puerto serie del tipo de puerto serie, paquete de datos en formato data:byte[]
Rutina: comm=esto. puerto serie1; RobotEngine2. Enviar datos en comunicación (comunicación de puerto serie, "FF000100FF");
Este programa envía la cadena de datos en formato de cadena desde el puerto serie designado comm (SerialPort1).
- public void SendHeart CMD (tipo de control int, comunicación de puerto serie);
Función: Envía un paquete de latidos cada 10S, para mantener una conexión a largo plazo con el servidor.
Parámetros: Tipo de control: tipo, 0 es el modo WIFI, 1 es el modo Bluetooth, comm: Instancia de puerto serie Bluetooth del tipo de puerto serie Rutina: comm=this. puerto serie1; RobotEngine2. Enviar Heart CMD (0, comunicación);
El programa enviará un paquete de latidos FFEFEFEEFF al canal WIFI cada 10 segundos
- conexión bool pública ();
Función: función de conexión de enchufe, conéctese al servidor de enrutamiento a través de WIFI, la conexión es una devolución de llamada asíncrona.
Parámetro: el parámetro de la función es especial y su conexión necesita un zócalo. El socket proviene del constructor de atributos SOCKET, así que antes de llamar a este parámetro, complete la instanciación del socket y consulte la función 2 para asignarlo al atributo SOCKET.
Valor de retorno: la función devuelve un valor bool, verdadero si la conexión es exitosa, falso si falla.
Rutina:
booleano ret;
ret = MotorRobot2.Socket Connect();
Ejecute esta sección del programa, si la conexión es un enrutamiento WIFI exitoso, devuelva verdadero, de lo contrario, falso
- TakePhoto public void (instantánea de mapa de bits, cadena RootPath, cadena FileName);
Función: La función de la cámara se usa para tomar fotos en la plataforma de control y guardarlas en la ruta Ruta raíz+Nombre de archivo en formato BMP.
Parámetros: instantánea: el objeto de formato de mapa de bits de la ventana de video actual; RootPath: la ruta donde se guarda la foto; Nombre de archivo: el nombre del archivo de la foto.
Rutina:
RobotEngine2. Tomar foto (Ventana de la cámara. Cámara. Último cuadro, Ruta de la imagen, Crear archivo de imagen ());